帮助 - 复制和应用本地旋转到活体ragdoll

我几乎成功地实现了Active ragdoll，但我的旋转应用于物理模型时却是错误的。我尝试了反转目标旋转、调整轴和次要轴，但目前似乎没有什么方法能给出正确的动画，除了T Pose之外，它被复制得完美无瑕。

以下是我的CopyMotion脚本：

public class CopyMotion : MonoBehaviour 
{
    public Transform target;
    ConfigurableJoint joint;
    public bool mirror;
    Quaternion startRot;

    // Start方法在MonoBehaviour创建后第一次执行Update之前被调用
    void Start() 
    {
        joint = GetComponent<ConfigurableJoint>();
        startRot = transform.localRotation;
    }

    // Update方法每帧被调用
    void Update() 
    {
        if (!mirror) 
        {
            joint.SetTargetRotationLocal(target.rotation, startRot);
        } 
        else 
        {
            joint.SetTargetRotationLocal(Quaternion.Inverse(target.rotation), startRot);
        }
    }
}