该角色由ArticulationBodies驱动，学习遵循运动捕捉动画，同时保持身体平衡。 相反，我不是要求神经网络从头开始生成整个行走动作，而是使用运动捕捉姿势作为参考，让代理学习保持平衡所需的小幅校正，保持动量，正确放置脚步，并从不稳定性中恢复。

长期目标是实现一个完全受物理引擎驱动的第三人称控制器，它仍然具有运动捕捉动画的质量和个性，但可以自然地对力、不平衡运动、碰撞和最终玩家命令做出反应。

还在持续训练和调节，但这是一种非常有趣的动画、强化学习和机器人控制风格的混合。