这是我分析IK求解器的最新演示。与迭代求解器相比，这个演示的最大不同在于，我正在重建脚踝/膝盖位置的精确位置，而不是迭代求解器猜测末端位置经过一定次数的迭代，进行校正并检查地面穿透，重复。分析求解器除了结果更准确外，另一个优势是，它当然是在单个迭代中完成的。实际上，这比迭代猜测要便宜得多。整个求解过程在每个肢体上都只需要一个迭代。这一特性包括独立的盆骨和重心跟踪，以及膝盖/脚踝装载步骤，它们会对重心移动做出反应。它使用真实生物力学研究的数学近似来模拟以下现实世界概念; -倒立摆模型：人类维持平衡像倒立摆。重心必须在支撑底座上 -弹簧-质量行走模型：人类行走/跑步像弹簧上的跳球。膝盖可以根据重心相对于盆骨的位置进行伸展或压缩 -重量/装载转移：允许双脚和膝盖装载步骤