大家好！我想知道社区是否有任何关于球体与三角网格碰撞的数学知识。

我特别想实现一个可以将球形碰撞体直接应用于低多边形三角网格地图（类似于N64时期的Zelda游戏）的功能。

目前我已经完成了以下工作：

  • 将三角网格分离成一个散列表，以此来只检查与球体当前位置相关的三角网格。
  • 找到了一篇论文，提到计算当前球体运动的三角网格的平面（称为“滑动平面”）。
  • 将运动向量投影到滑动平面上，并在运动结束时检查是否有碰撞。
  • 将所有发现的被碰撞的三角网格记录到列表中。

我特别困扰于墙壁的外部凸角和碰撞问题。具体来说，我要么能够将球体移动到墙壁的平面上（从而避免了碰撞），但在角落处没有实现平滑的碰撞效果；要么完全无法实现碰撞。

我非常感谢您能提供一些关于此主题的文献、教程或视频资源的指引，或者您个人的一些建议。

请不要推荐任何工具、插件或解决方案，它们可以自动完成此功能。我的目标是了解如何实现此功能，自己亲自完成。

感谢您的帮助！