仿照Alanzucconi的一篇博客系列系列博客使用梯度下降算法编写程序。将Zucconi的实现改进，使每个关节可以旋转3个角度，并且额外添加了自己的错误校正方法，以防止tentacle进入海洋。结果，梯度下降的使用不仅仅是为了获得正确的IK解决方案，也使图形更具有个人魅力！