在Sicarius 中，我们使用FABRIK（Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics）算法，确保我们的蜘蛛机器人演员在不可预测、程序生成的地形中自然移动。 相反，我们不仅仅依赖预先烘焙动画，IK算法可以实时计算关节旋转，确保每个脚踩地的地方都是环境所要求的——无论是陡峭的坡度、移动平台还是碎片化的地形。

FABRIK方法通过迭代“拉伸”腿链来工作，向目标位置拉扯，然后从髋部“推动”它，以保持解剖学上的可信度—all while 尊严骨骼长度和关节限制。这种几何方法快速收敛，使它在Unity的实时管道中发挥作用而不影响性能。

结果是一种流动、响应的行走方式，在游戏中可以立即适应：腿在战斗中植入安全地面，冲击后自然收缩，并通过动作表现出受损的状态。

我们目前正在致力于我们的演示（Q3发布），您可以在Steam上创建关注，如果您想在后期看到更多内容：https://store.steampowered.com/app/4462810/Sicarius/