基于alan zucconi提供的IK教程。我在原有教程基础上，添加了一个额外的错误函数以保持肠道高于起始位置，同时惩罚每个关节低于指定高度的x轴旋转，并且重构了IK关节来支持在三个轴上进行旋转。此外，还编写了一个辅助脚本来设置肠道每个关节的值。

我对结果感到非常满意！设计错误方法让肠道具有它的个性和行为，是相对较为容易的。这些方法也可以被“job化”（可能原文中的“jobified”为游戏引擎或工具对API的优化），如果需要提高性能。