我可以肯定一定有数学方法来解决这个问题，我记得11年级的数学里有一些相关的知识，但是我想让角色手臂实现逆向运动学效果。我知道手臂的长度和手臂应该伸出的距离，但我不知道如何计算手臂需要弯曲的角度来满足这个约束。为了简单起见，我就简化一下，暂时不考虑手臂分段的长度变化。如果我有一个长度为L的手臂，需要将其放置在距离D处（始终小于L，如果不是则角度将为0），那么如何计算它需要旋转的角度来“适应”呢？