我正在制作一款VR游戏，我希望手指在接触物体时可以像真实的那样弯曲。它们不应通过动画进行控制，而是通过物理（碰撞，力学，关节）进行控制。这是我的第一次尝试，我还未尝试过任何内容。

有什么人能够从头开始解释：

手指物理学背后的总体理念（关节？扭矩？弹簧？）

在Unity中您需要的组件是什么（Rigidbody，ConfigurableJoint，各个手指段的Collider）

如何在手指接触物体时弯曲，并在不接触时放松？